Sejarah kapal sejalan dengan petualangan manusia. Perahu yang dikenal pertama kali dikenal pada masa Neolitikum, sekitar 10.000 tahun yang lalu. Kapal-kapal awal ini memiliki fungsi yang terbatas: mereka dapat bergerak di atas air, tetapi hanya itu. Terutama digunakan untuk berburu dan memancing. Kano tertua yang ditemukan arkeolog sering dibuat dari batang pohon coniferous, menggunakan peralatan batu sederhana.      Untuk menentukan arah, pada masa lalu kapal berlayar tidak jauh dari benua atau daratan. Namun sesuai dengan perkembangan akhirnya para awak kapal menggunakan bintang sebagai alat bantu navigasi dengan alat bantu berupa kompas dan astrolabe serta peta. Ditemukannya jam pasir oleh orang-orang Arab juga ikut membantu navigasi ditambah dengan penemuan jam oleh John Harrison pada abad ke-17. Penemuan telegraf oleh S.F.B Morse dan radio oleh C. Marconi, terlebih lebih penggunaan radar dan sonar yang ditemukan pada abad ke 20 membuat peranan navigator agak tergeser. Satuan kecepatan kapal dihitung dengan knot di mana 1 knot = 1,85200km/jam.