Härkätaistelun alkuperä on kadonnut historian hämärään, mutta lajilla vaikuttaa olleen monta edeltäjää. Iberian niemimaalla kehitettiin visigoottien aikana 400–600-lukujen aikana laji, jossa miehet kamppailivat härkiä vastaan. Peitsillä kaupunkien aukioilla tai amfiteattereissa käydyt härkätaistelut olivat yleistyneet 1000-lukuun mennessä. Reconquistan jälkeen härkätaisteluista tuli aristokraattien hupia. Paavi Pius V kielsi härkätaistelut vuonna 1567, mutta niiden suosio jatkoi kasvamistaan, ja ne laillistettiin uudelleen. Filip IV:n kaudella 1621–1665 härkätaistelijan peitsen korvasi lyhyt keihäs. 1700-luvulla Espanjan härkätaistelijat olivat jo siirtyneet taistelemaan jalan, ja ratsailla olivat nyt avustajat. Portugalissa härkätaistelijat jatkoivat edelleen hevosten selässä.[4]